系泊状态下舰载捷联惯导系统自对准研究

系泊状态下舰载捷联惯导系统自对准研究

系泊状态下舰船发生三轴摇摆,使惯性元件中附加摇摆信息,严重影响对准精度.给出了较为完整的对准方案:在粗对准阶段,将惯性元件输出数据进行预处理以实现姿态矩阵的粗略估计;在精对准阶段,采用参数辨识法计算角速度和角加速度以实时估算杆臂长度,实现对杆臂误差的补偿,并通过卡尔曼滤波完成对姿态的精确估计.仿真结果表明:粗对准方案能够较准确地实现水平姿态跟踪,参数辨识法避免了对角增量二次微分引入的误差,验证了方案的可行性.

作 者： 张环 汤霞清 郑佳兴 ZHANG Huan TANG Xia-qing ZHENG Jia-xing   作者单位： 张环,汤霞清,ZHANG Huan,TANG Xia-qing(装甲兵工程学院,控制工程系,北京,100072)

郑佳兴,ZHENG Jia-xing(国防科技大学,光电科学与工程学院,湖南,长沙,410073) 

刊 名： 装甲兵工程学院学报  英文刊名： JOURNAL OF ACADEMY OF ARMORED FORCE ENGINEERING  年，卷(期)： 2009 23(4)  分类号： V249.32+2  关键词： 捷联惯导系统   自对准   参数辨识   杆臂效应  

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