捷联惯导系统静基座初始对准精度分析及仿真

捷联惯导系统静基座初始对准精度分析及仿真

在利用卡尔曼滤波器对捷联惯导系统(SINS)进行静基座初始对准中,由于系统的不完全可观测性,使得有些状态没有滤波效果,有些状态的估计精度受到限制.对SINS静基座初始对准卡尔曼滤波方程进行了可观测性分析,提出了状态降阶的处理方法,并得到了各状态估计的极限精度公式.最后进行了软件仿真,仿真结果表明:降阶滤波器和全降阶滤波器的估计精度基本相同,但是前者计算量更小,并且在滤波计算中能够消除不可观测状态的不利影响.

作 者： 严恭敏 秦永元 YAN Gong-min QIN Yong-yuan   作者单位： 西北工业大学自动化学院,陕西,西安,710072  刊 名： 计算机仿真  ISTIC PKU 英文刊名： COMPUTER SIMULATION  年，卷(期)： 2006 23(10)  分类号： V249.3  关键词： 捷联惯导系统   初始对准   卡尔曼滤波   可观测性   仿真  

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