超小型旋翼机系统的输出跟踪控制器设计

超小型旋翼机系统的输出跟踪控制器设计

针对复杂的超小型旋翼机系统,利用牛顿-欧拉方法建立了其系统动力学模型, 包括了希勒翼的动力学;为了简化控制器设计,利用奇异扰动理论,把复杂的动力学模型降阶为两个子系统,即平移动力学和姿态动力学;采用非线性逆动力学设计了输出跟踪控制器.仿真结果表明该控制器能够跟踪理想的运动轨迹,并能达到稳定的内部姿态和有界的控制输入.

作 者： 陈丽 龚振邦 刘亮 CHEN Li GONG Zhen-bang LIU Liang   作者单位： 上海大学机电工程与自动化学院精密机械系,上海,200072  刊 名： 系统仿真学报  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION  年，卷(期)： 2006 18(2)  分类号： V235  关键词： 超小型旋翼机   希勒翼   奇异扰动理论   逆动力学  

【超小型旋翼机系统的输出跟踪控制器设计】相关文章：

光电跟踪系统内模控制器的设计04-29

新型激光跟踪测量系统的设计04-29

倾转旋翼机过渡段最优飞行控制系统设计04-28

无人机机动轨迹跟踪系统设计04-28

模拟超小型旋翼飞行器视觉跟踪的实验平台04-29

舰载光电跟踪系统跟踪误差源分析04-27

飞机防滑刹车系统鲁棒控制器的设计与研究04-28

高级在轨系统下行链路控制器的设计与实现04-28

机动飞行指令跟踪系统的鲁棒动态逆设计04-29

二维平面光电跟踪瞄准系统的设计04-30