GPS/SINS全组合导航系统的姿态组合算法

GPS/SINS全组合导航系统的姿态组合算法

利用卡尔曼滤波的GPS/SINS全组合导航系统中,将IMU量测的平台误差角简单的近似为姿态误差角,会带来较大的数学模型误差.文章通过分析姿态组合算法中平台误差角与姿态误差角物理意义的不同,得到了二者相互转换的关系式;从实际应用的角度出发,采用对观测向量预处理的方法,对姿态组合算法进行了改进,从而消除了数学模型误差,并且很容易进行工程实现.仿真结果表明使用改进后的姿态组合算法能够有效的提高全组合导航系统的精度.

作 者： 杜亚玲 刘建业 熊智 姜涌 Du Yaling Liu Jianye Xiong Zhi Jiang Yong   作者单位： 杜亚玲,刘建业,熊智,Du Yaling,Liu Jianye,Xiong Zhi(南京航空航天大学自动化学院,南京,210016)

姜涌,Jiang Yong(南京航空航天大学无人机研究院,南京,210016) 

刊 名： 中国空间科学技术  ISTIC PKU 英文刊名： CHINESE SPACE SCIENCE AND TECHNOLOGY  年，卷(期)： 2006 26(1)  分类号： V4  关键词： 全球定位系统   捷联式惯性导航   组合导航   姿态参数   组合算法   仿真  

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