基于Rodrigues参数的视觉相对位姿确定算法

基于Rodrigues参数的视觉相对位姿确定算法

以Rodrigues参数作为姿态描述参数提出了一种视觉相对位姿确定算法.Rodrigues参数作为一种简洁、高效的姿态描述法,适用于实时性要求高的视觉相对位姿确定,但它本身的奇异性使其不能用于大角度的位姿确定.将视觉导航方法和无奇异姿态描述的Rodrigues参数切换理论结合起来,推导了基于Rodrigues参数的视觉相对位姿解算模型,并给出了这种相对位姿确定算法的流程.仿真结果表明该算法能很好地解决奇异问题,实现全姿态运动情形下的相对位姿确定.

作 者： 岳晓奎 侯小娟 YUE Xiao-kui HOU Xiao-juan   作者单位： 西北工业大学航天学院,西安,710072  刊 名： 宇航学报  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2010 31(3)  分类号： V412  关键词： 相对位姿   视觉导航   Rodrigues参数   奇异性   Relative position and attitude   Vision-based navigation   Rodrigues parameter   Singularity  

【基于Rodrigues参数的视觉相对位姿确定算法】相关文章：

基于三目视觉测量的航天器交会对接相对位姿确定算法04-28

交会对接航天器间相对位姿参数单目视觉测量的解析算法04-27

基于Matlab方法确定VG模型参数04-27

基于生态槽实验的藻类生长参数确定04-28

基于颜色视觉的瓷瓶定位算法研究04-28

基于小波降噪的编队卫星相对位置确定04-27

基于遗传算法计算弹道节省参数最优节点04-30

基于遗传算法的VISSIM参数正及其交通流应用04-27

基于半参数分析的电力需求预测算法04-26

基于LMS格型算法的自适应参数谱估计方法04-29