四元数、Rodrigues参数在卫星姿态解算上的对比研究

四元数、Rodrigues参数在卫星姿态解算上的对比研究

详细阐述了罗德里格(Rodrigues)参数及改进型罗德里格(Modified Rodrigues )参数与四元数间的关系;推导了Rodrigues参数及改进型罗德里格参数微分方程和姿态阵,提出了后者避免奇异性的方法.通过仿真对以Rodrigues参数及改进型罗德里格参数描述的卫星姿态算法和以四元数描述的姿态算法在计算量和计算精度上进行了详细比较.仿真结果表明,Rodrigues参数和改进型罗德里格参数计算精度相当且计算量上优于四元数.

作 者： 王勇军 秦永元 杨波 Wang Yongjun Qin Yongyuan Yang Bo   作者单位： 西北工业大学自动化学院,西安710072  刊 名： 中国空间科学技术  ISTIC PKU 英文刊名： CHINESE SPACE SCIENCE AND TECHNOLOGY  年，卷(期)： 2007 27(3)  分类号： P1  关键词： 四元数   罗德里格参数   计算精度   卫星姿态  

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