一种无人机自主变步长航迹规划方法

一种无人机自主变步长航迹规划方法

现有无人机航迹规划搜索算法大多采用定步长搜索算法,鉴于威胁分布具有不均匀性和突发性,提出了一种无人机自主变步长快速航迹搜索算法.该算法借鉴了稀疏A*搜索算法的部分思想,结合威胁分布信息调整搜索步长,有效减少了搜索时间.仿真结果表明该算法能够快速规划出满足任务需求及约束条件的无人机航迹,验证了算法的正确性和有效性.

作 者： 曾佳 申功璋 ZENG Jia SHEN Gongzhang   作者单位： 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100083  刊 名： 弹箭与制导学报  PKU 英文刊名： JOURNAL OF PROJECTILES, ROCKETS, MISSILES AND GUIDANCE  年，卷(期)： 2008 28(6)  分类号： V279  关键词： 无人机   航迹规划   稀疏A*搜索算法   变步长  

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