无人自主飞行机器人自主降落飞行控制研究

无人自主飞行机器人自主降落飞行控制研究

为了控制无人驾驶的直升机自主降落在目标物体上,提出并实现了一种自主直升机实时的、基于视觉的着陆算法.该视觉算法可实现精确的目标探测和识别,使直升机根据视觉感知不断地更新降落目标的参数,利用机载的基于行为的控制器导航到降落点.飞行试验数据表明:目标探测、识别和控制算法精确可靠,鲁棒性好.

作 者： 汪斌 吕恬生 王赓 周拓宇 WANG Bin LV Tiansheng WANG Geng ZHOU Tuoyu   作者单位： 汪斌,吕恬生,WANG Bin,LV Tiansheng(上海交通大学机械工程学院,上海,200030)

王赓,WANG Geng(上海交通大学计算机系,上海,200030)

周拓宇,ZHOU Tuoyu(上海交通大学工程训练中心,上海,200030) 

刊 名： 机床与液压  ISTIC PKU 英文刊名： MACHINE TOOL & HYDRAULICS  年，卷(期)： 2006 ""(1)  分类号： V279  关键词： 无人航空器   自主降落   自主直升机   基于视觉的导航  

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