基于地球敏感器和加速度计的月球车自主定向算法研究

基于地球敏感器和加速度计的月球车自主定向算法研究

月球车定向是月球车导航的一个重要组成部分,它是月球车定位的基础和前提.针对这一问题,提出了一种适用于月球车长时间、长距离导航的绝对定向算法.该算法利用非线性最小二乘平差原理对CCD地球敏感器成像进行处理,实现了在月球表面CCD地球敏感器的矢量观测功能.结合加速度计的测角原理,实现了航向角确定.以理论分析和实际推算描述了该定向方法的具体实现过程,最后以仿真结果验证了该方案的可行性,为未来我国月球探测中月球车的实际应用提供了技术参考.

作 者： 岳富占 崔平远 崔祜涛 居鹤华 YUE Fu-zhan CUI Ping-yuan CUI Hu-tao JU He-hua   作者单位： 哈尔滨工业大学,深空探测基础研究中心,哈尔滨,150001  刊 名： 宇航学报  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2005 26(5)  分类号： V448  关键词： CCD地球敏感器   加速度计   最小二乘平差   月球车   航向角  

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