5.3.2 工作空间的特点分析 93-94
5.3.3 工作空间的数值求解 94-96
5.3.4 求解结果对比分析 96-100
5.4 本章小结 100-101
第6章 掘进机器人运动灵活性分析 101-131
6.1 机器人的运动灵活性问题 101-104
6.1.1 机器人运动灵活性指标 101-103
6.1.2 雅可比矩阵量纲不统一问题分析 103-104
6.2 可变加权矩阵 104-111
6.2.1 关于雅可比矩阵规范化的考虑 104-106
6.2.2 基于可变加权矩阵的雅可比矩阵规范化 106-110
6.2.3 基于可变加权矩阵的雅可比矩阵范数 110-111
6.3 可变加权矩阵用于机器人运动性能评价 111-114
6.4 可变加权矩阵用于机器人设计及应用优化 114-117
6.4.1 平面三自由度机械手设计优化 114-115
6.4.2 Puma560机械手的各向同性位形 115-117
6.5 掘进机器人的运动性能评价 117-130
6.5.1 掘进机器人的雅可比矩阵 117-122
6.5.2 掘进机器人雅可比矩阵存在的问题 122-123
6.5.3 运动性能研究 123-130
6.6 本章小结 130-131
第7章 结论 131-133
参考文献 133-142
致谢 142-143
攻读博士学位期间参与的研究课题 143-144
攻读博士学位期间发表的学术论文 144
篇二：机械工程论文提纲范文
摘要 4-5
Abstract 5
第1章 绪论 8-15
1.1 螺旋锥齿轮技术的历史与发展 8
1.2 国内外研究动态 8-14
1.2.1 国外研究动态 8-10
1.2.2 国内研究动态 10-14
1.3 目前国内研究存在问题 14
1.4 课题的提出与研究内容 14-15
第2章 螺旋锥齿轮啮合原理 15-24
2.1 共轭曲面接触条件 15-17
2.2 共轭曲面的诱导曲率 17-20
2.3 局部共轭接触与齿面修正原理 20-23
2.4 本章小结 23-24
第3章 准双曲面齿轮轮坯模型建立与齿面接触分析 24-47
3.1 坐标系转换 24-25
3.2 大轮齿面方程建立 25-30
3.3 小轮齿面方程建立 30-32
3.4 齿面接触分析 32-38
3.4.1 大轮齿面与小轮齿面的啮合关系 32-35
3.4.2 V-H 调整值的确定 35-37
3.4.3 齿面接触轨迹 37
3.4.4 齿面接触区 37
3.4.5 运动曲线图 37-38
3.5 准双曲面齿轮轮坯模型建立 38-42
3.5.1 大轮轮坯模型 39-41
3.5.2 小轮轮坯模型 41-42
3.6 TCA 求解的初值选取 42-43
3.7 齿面接触的实例分析 43-44
3.8 实际接触区域确定 44-45
3.9 本章小结 45-47
第4章 加工参数调整对齿面接触的影响及规律 47-59
4.1 小轮加工参数调整对接触情况的影响规律 47-53
4.1.1 小轮产形轮节锥距调整对接触情况的影响规律 47-49
4.1.2 小轮垂直轮位修正量调整对接触情况的影响规律 49-50
4.1.3 小轮齿高曲率修正系数调整对接触情况的影响规律 50-52
4.1.4 小轮径向刀位调整对接触情况的影响规律 52-53
4.2 加工参数的调整误差对齿面接触的影响 53-58
4.2.1 大轮加工参数的调整误差对齿面接触的影响 53-56
4.2.2 小轮加工参数的调整误差对齿面接触的影响 56-58
4.3 本章小结 58-59
第5章 总结与展望 59-60
参考文献 60-63
在学研究成果 63-64
致谢 64