机械臂运动路径设计问题

机械臂运动路径设计问题

针对机械臂运动的逆问题,提出了无障碍空间的牛顿迭代算法.并对牛顿迭代法进行了改进,建立了有障碍空间中避碰问题的一般模型,并对问题进行了求解.对于求出的机械臂指尖的姿态,先采用最大步长调整,再对剩余部分采用一次微调的方法生成指令序列,使生成的序列尽可能的短.针对具体问题①,给出了达到目标点的一个指令序列,步数为89步,精度为0.179mm;对于问题②,离散化裂纹,应用大步长调整的牛顿迭代法,给出了一个运动序列,实现了避碰焊接,各点的平均精度达到0.188mm,并对最低点附近在1mm误差范围内不可达到的区域进行了讨论,用解析和仿真的方法证明和验证了最低点不可达;对于问题③,改进了避碰问题的一般模型和算法,用试探法实现了四个焊接点的无碰焊接,并对圆台内表面在1mm误差范围内不可焊接的区域进行了分析.

作 者： 胡淼 雷思磊 商晓燕 HU Miao LEI Si-lei SHANG Xiao-yan   作者单位： 解放军理工大学,通信工程学院,南京,210007  刊 名： 数学的实践与认识  ISTIC PKU 英文刊名： MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY  年，卷(期)： 2008 38(14)  分类号： O1 TH12  关键词： 牛顿迭代法   盲点   试探法  

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