基于自适应滤波的车载DR系统研究

基于自适应滤波的车载DR系统研究

GPS/DR组合系统是一种低成本、高可靠性的车载导航设备,DR(Dead reckoning)是其最重要的组成部分.文中分析研究了DR自适应卡尔曼滤波模型及其滤波算法,设计了基于自适应滤波的车载DR系统,描述了系统的结构.实际跑车结果表明,采用机动加速度均值和方差的自适应滤波算法,可以大大提高系统的动态跟踪能力,特别是在车辆做大机动行驶时,跟踪效果尤为明显.

作 者： 孙永荣 刘建业 陆涛 刘建国 何秀凤 Sun Yongrong Liu Jianye Lu Tao Liu Jianguo He Xiufeng   作者单位： 南京航空航天大学自动控制系导航研究中心,南京,210016  刊 名： 南京航空航天大学学报  ISTIC EI PKU 英文刊名： JOURNAL OF NANJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS & ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2000 32(4)  分类号： U666.11  关键词： 自适应滤波   航位推算法   卡尔曼滤波   陆地导航   动态跟踪  

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