那一道光，如此闪耀

那一道光，如此闪耀

　　只是为了寻找脑海中那道“灵光”一现——题记

　　我与机器人的结缘可以追溯到一年级刚入学的时候，一次偶然的机会我参加了少年宫的机器人兴趣班，后来还幸运地成为了我校声名远播的“智能机器人社团”的光荣一员。六年过去了，我以机器人为伴收获了无穷快乐，当然也不时夹杂着一些遗憾和苦恼，但我想这些都是值得的。

　　记得最近有一次去鞍山参加robotcup（机器人世界杯）全国选拔赛，比赛项目为机器人救援。这个项目也是我校的传统强项，连续三年在国际大赛中保持前三，所以对我来说压力特别大。场地有三个房间，第一和第二个房间是走线，同时规避一些干扰，不算最难。第三个房间设置了一个用可乐罐做的“受害人”等待被“救援”至安全区，里面还有干扰物，是该项目的一个难点。在整个比赛过程中频频发生状况，由于机器人两个马达转速不可能完全一致，从第二个房间爬坡进入第三个房间的时候，会造成偏离中心靠一边墙坡的情况。结果几次都是机器人太左偏，这样转向进门就好卡死。几次失败后，我灵机一动，想了个“怪招”，通过调整马达转速，让左马达快，右马达慢来让它强行右偏。采用了这个办法，算是能上坡了。可又有新问题来了，虽然我们想尽了各种办法让它总往右偏，可令人苦恼的是，由于场地之间存在误差及摩擦力、电压的影响，从这个场地换个另一个场地，机器人又发生左偏离了。那么，在正式的赛场上，它又会朝什么方向偏呢？真希望我能预先知道，这样就能根据场地进行调整并顺利上坡救出人质了！虽说三个臭皮匠顶个诸葛亮，但我和队友想了n种方法，试了后都没收效甚微。最后，一位队友泄气地说：“让我们一起祈祷，上帝保佑我们机器人在比赛时住右偏吧！！”。“轮到我们比赛了！”绰号“外交官”的肖皓华队友提醒我。我的心如十五个吊桶打水——七上八下，愿上帝保佑！我小心地把机器人放到场地上，这时的感觉只有神曲《忐忑》能形容了。前二个房间没什么问题，顺利地通过了，机器人要爬坡了，我们整个团队的眼神仿佛都在说：千万别左偏，千万别左偏！有两个胆小的队友都把头别了过去，不敢看赛场了。但我身为队长，在这个紧急关头当然要一马当先，不能有丝毫退缩了。时间一秒一秒地过去了，只见机器人“步履蹒跚”地爬上了坡，车头微微右偏，形式算是不错。“什么，祈祷奏效了么？”有人大喊。但紧接着机器人又不争气地逐渐开始往左偏离了，好像在嘲笑我们得意得太早的：“我偏要往左偏！”。机器人艰难得爬上坡顶，准备右转。跟我们预计的一样，由于机器人上坡靠偏左，机器人在右转90度并前进进入三号房间的时候，会产生位移误差。我们都害怕得闭上眼睛，不忍见到机器人被门框卡住的悲惨一瞬。神啊，快来拯救我们的机器人重归正轨吧！突然，我感觉有一道刺眼的“圣光”从我的眼前闪过，直射入赛台。怎么回事？难道上帝要真的降临了吗？我再定睛一看，原来是天花板上用于遮光的布帘破了个洞，一道阳光透了进来。唉，原来是这么回事！刚回过头，突然我的目光又被吸引过去了，机器人居然奇迹般地在转向的时候多转了几度，这时面对三号房间的正门，机器人的导轮擦着门框的边缘顺利进入房间，角度刚刚好，严丝合缝，妙到毫巅。那一刻，我最想说的就是：上帝真是太伟大了！仿佛有一双无形的巨手让机器人如有神助般的重归正轨了，并终于顺利地通过了门框。接下来的受害人搜救环节虽不能说是探囊取物，也有九成把握。此时，我仿佛已看到胜利在向我们招手，鲜花在向我们飞来。突然，“哐当”一声，出意外了！调试时100%成功的营救人质环节此时居然失败了，机器人举起“受害人”放置到撤离区的时候爪子居然在半空中停住了，受害人从爪子“指间”滑落在赛台上，“受害人横向倒地，未垂直站立，得分无效！”一边的裁判作出了判罚。我简直不敢相信自已的眼睛，熄灭了我刚才所有的热情！

　　刚刚机器人明明已经顺利将人质抓起，遵循程序稳稳当当地找到了撤离区，可就当离成功只差一步之遥时，爪子居然卡在了空中！简直是阴沟翻船，那一刻我们的心都似乎停止了跳动。看着倒在地上没有被成功“营救”的“受害人”，我们的心也仿佛从天堂掉落地狱……

　　在比赛之后的几次调试中受害人也都被营救成功了，但为啥正式比赛时却无一例外都失败了，这真是悲剧呀，难道也是神的旨意吗？从此，我多了一个称号——训练型选手。我想：这个世上真是什么事都会发生：之前最担心的问题——爬坡却成功了，但把握最大的营救人质却失败了！！！肯定是有什么细节我还没有掌握好。结果这次全国赛获得了小学组第三名，算是勉强达到了预期的目标。后来回到苏州，我静下心来坐在机器人教室里，对着电脑，跟老师一起分析原因。经过老师的点拨，我发现原来机器人在爬坡后意外顺利进入三号门，是因为机器人前面的2号和3号光感意外遇到照射进来的强光后强行控制马达进行右转了，转过一点光感又离开强光区后，又恢复前进，就造成了这个“意外”的顺利。至于后来爪子在半空中卡死停滞，原因更简单了，首先是关键部位没有涂抹润滑油摩擦力过大，会造成间歇性“卡死”；此外爪子的整体位置偏前，造成重心太靠前不易利用重力把爪子完全放下，经过调整后这个问题也很快解决了。

　　机器人训练和比赛过程中，像上面这样的事真是不胜枚举。有快乐，也有苦恼。机器人在场地上的每一个动作都是由完善的结构配合程序完成的，有时为了调试一个程序、修改一个结构往往要反复几十次，难免枯燥和乏味。但当在团队成员的通力合作下，程序编好后，看着机器人绕过一个个障碍，出色地完成一个个任务时，又让我们很有成就感和集体荣誉感。就是这成功的喜悦支撑着我、激励着我继续坚持，不断前进。

　　玩机器人还有另外一个意外的收获，算是个“副产品”。就是我的手脚变得异常迅速、高效，机器人训练要花不少的时间，经常训练结束后发现要补的作业已堆满了课桌，于是我在保质保量的前提下，集中精神，埋头猛做，练就了做作业超快的“神功”，能在短时间内完成作业。没有训练的时候，每天准时回家，还有很多课余时间做自己感兴趣的事。只是每次埋头做作业遇到困难时，常会想到比赛时那道神秘的光，然后抬头望天，不是为了寻找那道头顶的“圣光”，而是为了脑海那道“灵光”一现。

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