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柔性机械臂逆动力学问题的分析和求解
采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述,并分快变和慢变两方面进行逆动力学问题的分析与求解.在对快变部分逆动力学性质的分析中发现,快变部分精确的逆动力学解是发散的.在进行柔性机械臂逆动力学求解时,应在慢变的意义上进行.文中给出了一种去掉系统快变部分的简单方法,并进行了逆动力学求解.数值仿真结果表明,该处理方法是合理的.
作 者： 田中旭 刘正兴 陆佑方 作者单位： 田中旭(上海大学,CIMS及机器人中心,上海,200072)刘正兴(上海交通大学,工程力学系,上海,200030)
陆佑方(吉林大学,理学院,长春,130025)
刊 名： 上海交通大学学报 ISTIC EI PKU 英文刊名： JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY 年，卷(期)： 2002 36(3) 分类号： O313.7 关键词： 柔性机械臂 动力学 逆动力学 振动 大范围运动【柔性机械臂逆动力学问题的分析和求解】相关文章：
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