月球车运动协调控制研究

月球车运动协调控制研究

对六轮摇臂式月球车的运动协调控制进行了研究.采用轮式行星车的地形检测技术,根据测试数据和刚体运动学理论估算月球车各车轮的轮地夹角,获得实际的地形特征.用仿真验证了其有效性.另提出了基于地形特征控制车轮滑转率的月球车运动协调控制规则.定义了协调控制算法的启用、运行和结束准则.规定仅对满足一定条件的崎岖地形才作协调控制,忽略微小的地形起伏,以减少控制系统负担.

作 者： 刘晓峰 丁同才 LIU Xiao-feng DING Tong-cai   作者单位： 上海宇航系统工程研究所,上海,201108  刊 名： 上海航天  PKU 英文刊名： AEROSPACE SHANGHAI  年，卷(期)： 2009 26(1)  分类号： V476.3  关键词： 月球车   摇臂式   协调控制   轮-地夹角   滑转率  

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