负载加速度反馈的伺服系统谐振抑制

负载加速度反馈的伺服系统谐振抑制

谐振常常造成伺服系统不稳定,影响其控制性能.首先建立光电控制系统的动力学方程,分析了谐振和反谐振产生的原因.伺服系统同样也受到反谐振的影响,并且反谐振出现在谐振之前.由于间隙和摩擦的影响,谐振往往会随之变化,很难用固定的陷波器去补偿.提出一种负载加速度反馈控制算法减小谐振的影响,由此形成三闭环控制模式.根据提出的加速度反馈算法3条准则设计加速度控制器,采用此控制方法速度闭环带宽提高了5Hz左右,谐振峰减小了15dB.并且200Hz以后的谐振迅速衰减,提高了系统的稳定性.

作 者： 唐涛 黄永梅 张桐 付承毓 TANG Tao HUANG Yong-mei ZHANG Tong FU Cheng-yu   作者单位： 唐涛,TANG Tao(中国科学院光电技术研究所,四川,成都,610209;中国科学院研究生院,北京,100039)

黄永梅,张桐,付承毓,HUANG Yong-mei,ZHANG Tong,FU Cheng-yu(中国科学院光电技术研究所,四川,成都,610209) 

刊 名： 光电工程  ISTIC PKU 英文刊名： OPTO-ELECTRONIC ENGINEERING  年，卷(期)： 2007 34(7)  分类号： V556  关键词： 加速度反馈   电流环   带宽   机械谐振   跟踪控制系统  

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