无源北斗/捷联惯导(SINS)紧组合导航技术的应用研究

无源北斗/捷联惯导(SINS)紧组合导航技术的应用研究

针对北斗系统有源定位方式保密性差、用户数目有限,不能提供连续的位置、速度、姿态信息的问题,提出利用北斗系统3颗地球静止卫星的载波相位时间差分信息,与车载捷联惯导(SINS)构成紧组合导航系统,通过扩展卡尔曼滤波器估计并修正惯导系统的速度误差;引入载体的侧向和天向速度约束,改善了速度估计精度;结合北斗系统的伪距信息,消除了长航时条件下位置误差的积累;推导了滤波器观测方程,对组合导航滤波器进行了设计;通过车载实验进行了验证,实验结果表明,速度误差和位置误差的积累受到了有效地抑制,精度满足陆地战车导航的要求.

作 者： 汤勇刚 杨建文 吴文启 胡小平 TANG Yong-gang YANG Jian-wen WU Wen-qi HU Xiao-ping   作者单位： 汤勇刚,TANG Yong-gang(国防科技大学机电工程与自动化学院,长沙,410073;桂林空军学院,广西,桂林,541003)

杨建文,YANG Jian-wen(桂林空军学院,广西,桂林,541003)

吴文启,胡小平,WU Wen-qi,HU Xiao-ping(国防科技大学机电工程与自动化学院,长沙,410073) 

刊 名： 电光与控制  ISTIC PKU 英文刊名： ELECTRONICS OPTICS & CONTROL  年，卷(期)： 2007 14(2)  分类号： V249.32+8  关键词： 陆地战车   北斗   SINS   紧组合   卡尔曼滤波  

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