精密转台系统非线性动态自适应控制器设计

精密转台系统非线性动态自适应控制器设计

提出了一种用于精密转台平滑鲁棒自适应控制器.通过基于σ改进方案的自适应律估计得到未知摩擦参数和非线性项的常值上界,并且利用一种平滑预测算法来改进用于估计不可测摩擦状态的双观测器.为了抑制不确定非线性项,加入了无抖振滑模控制项.通过Lyapunov方法证明了系统的位置跟踪误差是一致最终有界的.仿真研究表明了该控制方案的有效性.

作 者： 王忠山 王毅 苏宝库 WANG Zhong-shan WANG Yi SU Bao-ku   作者单位： 哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心,哈尔滨,150001  刊 名： 航空精密制造技术  ISTIC 英文刊名： AVIATION PRECISION MANUFACTURING TECHNOLOGY  年，卷(期)： 2008 44(2)  分类号： V249.12  关键词： 精密转台系统   摩擦补偿   不确定非线性项   平滑鲁棒自适应控制器  

【精密转台系统非线性动态自适应控制器设计】相关文章：

飞行模拟转台伺服系统模糊滑模控制器设计04-27

两轴转台控制系统设计04-26

汽车自适应照明系统的设计与实现04-26

一类非线性系统的鲁棒观测器-控制器设计04-30

一类非线性系统的神经网络自适应控制04-30

高精度测试转台鉴相型测角系统动态误差的自动补偿04-28

微动台阵布设精密定位系统设计04-30

电液仿真转台控制系统设计与仿真研究04-28

光电跟踪系统内模控制器的设计04-29

具有未建模动态和有界干扰系统的鲁棒自适应控制(Ⅱ)04-27