平方根Spherical Simplex UKF在飞船姿态估计中的应用

平方根Spherical Simplex UKF在飞船姿态估计中的应用

提出了一种用矢量观测来估计飞船姿态的平方根spherical simplex unscented卡尔曼滤波算法.该算法将spherical simplex unscented变换与unscented卡尔曼滤波结合起来,与采用scaled unscented变换的unscented卡尔曼滤波相比,具有更低的计算量.其平方根形式由于协方差阵的半正定性,拥有更好的数值稳定性.飞船的姿态运动学描述采用了四元数,而用广义罗德里格斯参数来克服卡尔曼滤波过程中的四元数归一化误差.仿真结果表明,该算法比标准扩展卡尔曼滤波具有更低的姿态估计误差及更快的收敛率.

作 者： 唐小军 阎杰 魏建利   作者单位： 唐小军(西北工业大学航空学院,西安,710072)

阎杰,魏建利(西北工业大学航天学院,西安,710072) 

刊 名： 火力与指挥控制  ISTIC PKU 英文刊名： FIRE CONTROL & COMMAND CONTROL  年，卷(期)： 2010 35(2)  分类号： V411.8  关键词： 平方根unscented卡尔曼滤波   姿态估计   四元数   spherical simplex unscented变换   square-root unscented Kalman filter   attitude estimation   quaternion   spherical simplex unscented transformation  

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